比較優(yōu)秀的串?dāng)_指標(biāo)在1%FS左右，2~5%FS比較常見。串?dāng)_指標(biāo)用來衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水平，是體現(xiàn)產(chǎn)品性能的關(guān)鍵指標(biāo)之一。那么串?dāng)_究竟是什么呢？請看這張表格：

          以六維力傳感器為例。分別對六維力傳感器的六個測量方向精確加載至各自的額定載荷，記錄六個方向的測量結(jié)果，就做成了這個表格。載荷組1中，僅僅對Fx方向加載到額定載荷，并且假設(shè)加載方向和載荷值是非常準確的，所以Fx是100%FS，其它方向是0%FS。表格右側(cè)Fy、Fz、Mx、My、Mz的測量結(jié)果就是在Fx作用下的串?dāng)_。因為此時Fy、Fz、Mx、My、Mz的理論真值都是0。Fy、Fz、Mx、My、Mz測量結(jié)果就體現(xiàn)了Fx對其它五個測量方向的耦合干擾情況。同理，載荷組2~6中的測量結(jié)果，分別體現(xiàn)了在單獨加載Fy、Fz、Mx、My、Mz時，各自對其它測量方向造成的耦合干擾情況。多維力傳感器的廠商往往選擇表格中的最大串?dāng)_值作為其datasheet中的串?dāng)_指標(biāo)。比如，這張表格中的2.9%是串?dāng)_結(jié)果的最大值，就可以在產(chǎn)品手冊里寫“串?dāng)_≤3%”。大家有沒有發(fā)現(xiàn)一個問題，對于六維力傳感器，如果對其Fx方向不加載，對其它五個加載到100%FS，那此時Fx的輸出結(jié)果會是其它五個方向串?dāng)_結(jié)果的疊加嗎？也就是表格右側(cè)測試結(jié)果第一列2~6行結(jié)果的疊加嗎？ 

          我們的經(jīng)驗是，此時Fx的輸出結(jié)果，大概率不是其它五個方向?qū)x串?dāng)_結(jié)果的疊加。但此時Fx的輸出結(jié)果往往要大于產(chǎn)品datasheet中的串?dāng)_指標(biāo)。

          多維力傳感器精度衡量的是測量結(jié)果之間的重復(fù)性。其檢定方法是，在相同環(huán)境條件下，在額定載荷范圍內(nèi)，進行多次重復(fù)聯(lián)合加載相同一組載荷后，計算得到的傳感器測量值的標(biāo)準差，并除以量程。

          多維力傳感器準度衡量的是測量結(jié)果與理論真值的偏離程度。其獲得的方法是，對傳感器進行多組多維聯(lián)合加載，計算得到的傳感器測量值與所加載荷理論真值之間的標(biāo)準偏差，并除以量程。

          精度和準度的檢定過程中，都需要對多維力傳感器以其最高測量維度進行聯(lián)合加載。例如，對于六維力傳感器，每組檢驗載荷都必須是Fx、Fy、Fz、Mx、My及Mz的隨機組合。這樣獲得的精度和準度，可以很清晰的評價傳感器各測量方向在量程范圍內(nèi)的測量誤差水品，比串?dāng)_指標(biāo)更為實用。舉個例子，如果說六維力傳感器產(chǎn)品的準度優(yōu)于0.5%FS，對于Fx的測量結(jié)果，在測量過程中不論Fy、Fz、Mx、My及Mz以什么樣比例和絕對值對Fx進行干擾，F(xiàn)x的測量結(jié)果與理論真值的偏差在0.5%FS以內(nèi)。對于其它五分方向來說也是如此。準度其實涵蓋了滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現(xiàn)產(chǎn)品的綜合性能，是多維力傳感器最為核心的技術(shù)指標(biāo)之一。

          再更形象的說明一下此處精度和準度的統(tǒng)計意義。看這張圖，假設(shè)理論真值是圓環(huán)的中心，黑點表示測量值。右上方圖示就可以看出是準度高，精度也高。