六維力測量的需求最早來自航空航天飛行器研究領(lǐng)域，安裝在飛行器內(nèi)部的六維力傳感器用來測量飛行器的空氣動力學(xué)特性，包括飛行器的升力、阻力、側(cè)向力、俯仰力矩、偏航力矩和滾轉(zhuǎn)力矩。正交三方向力和三方向力矩同時測量，所以需要用六維力傳感器。

          隨著敏感元器件技術(shù)的發(fā)展，六維力傳感器也應(yīng)運而生，后來逐漸應(yīng)用到汽車測試、生物力學(xué)和機器人等眾多科技領(lǐng)域，當然在不同的應(yīng)用領(lǐng)域，六維力傳感器的產(chǎn)品形態(tài)和技術(shù)特點也有較大區(qū)別。

          就像這個機器人手臂：由于機器人末端關(guān)節(jié)上的FC6D45六維力傳感器一般還會連接一個執(zhí)行機構(gòu)，比如是打磨頭、夾爪等，所以執(zhí)行器工作過程中的力臂在幾十到兩三百mm之間，力臂較大且隨機變化。所以此時的六維力傳感器相當于為機器人提供了類似于人類觸覺的功能，使得機器人能夠感知和適應(yīng)外部環(huán)境的變化，從而完成更加復(fù)雜和精細的任務(wù)。

國產(chǎn)FC6D45小尺寸六維力傳感器

          總的來說六維力測量技術(shù)實際上是個平臺技術(shù)，根據(jù)應(yīng)用場景的環(huán)境、載荷、安裝、通訊、算力、動力學(xué)特性等需求不同，六維力傳感器在不同行業(yè)中體現(xiàn)出了不同的產(chǎn)品形態(tài)。六維力傳感器除了形態(tài)多，它的研發(fā)難度也非常大。它不是三個一維力傳感器和三個扭矩傳感器結(jié)構(gòu)的簡單疊加，它的非線性力學(xué)特征明顯。

          要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實時性，再加之六維聯(lián)合加載標定的復(fù)雜性 ，六維力傳感器的技術(shù)難度可謂是一維力傳感器難度的六次方。

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